Refactor omni-b and add omni-c hardware

[ZGZ713912]

PR 摘要

• 重构 omni-b 硬件为上下位双板架构，并新增 omni-c 硬件实现、插件注册及完整 bringup 配置。
• 新增遥控器仲裁、VT13 输入解析、状态监视、CSV 写入和环形缓冲区预览等硬件与工具基础设施。
• 扩展底盘模式，加入快速/慢速旋转、对齐及无线充电模式，并支持无线充电角度补偿和导航速度控制。
• 重构云台自动瞄准、双偏航编码器状态机及偏心云台求解器，完善导航与自瞄输入链路。
• 调整射击、供弹、摩擦轮和热量控制逻辑，支持单次射击、预装载就绪及新的摩擦轮配置。
• 新增静态扭矩、扫频识别控制器及配套灰盒拟合脚本，支持输出 CSV/YAML/JSON 识别结果。
• 更新 omni、omni-b、omni-c、sentry 等硬件配置，修正摩擦参数、PID、自动瞄准、火控和无线充电参数。
• 清理旧 SteeringHero/SteeringInfantry 插件与配置，并更新相关子模块版本。
• 新增本地/远程上下文发布、自动瞄准调试、开发工作流和远程扫描改进脚本。

[coderabbitai]

Important

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Walkthrough

该 PR 更新了底盘、云台、射击和硬件设备控制逻辑，新增遥控仲裁、识别工具、板卡组件及运行脚本，并同步调整 ROS 配置、插件注册、界面状态映射与子模块指针。

Changes

运行工具与识别流程

Layer / File(s)	Summary
运行脚本与参数识别工具 .script/*, .gitmodules	新增调试、上下文、tmux 工作流及摩擦轮、重力扭矩、灰盒扫频识别工具；更新容器管理和远程扫描行为。
底盘模式与功率控制 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/chassis/*, rmcs_ws/src/rmcs_msgs/include/rmcs_msgs/*	新增底盘模式、导航、无线充电和功率控制路径，并调整攀爬控制。
云台与射击控制 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/gimbal/*, rmcs_ws/src/rmcs_core/src/controller/shooting/*	重构双偏航、自动瞄准、IMU 保持、单次射击、拨片状态机和射击统计。
硬件设备与遥控仲裁 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/device/*, rmcs_ws/src/rmcs_utility/include/*	新增 RemoteControl、Vt13、CsvWriter、状态监视和环形缓冲遍历接口，并扩展 DJI 电机与 DR16 状态管理。
板卡与硬件组件整合 rmcs_ws/src/rmcs_core/src/hardware/*	重构多类硬件组件的板卡、CAN、IMU、遥控和状态服务编排，新增 DeformableInfantryOmniC。
插件、配置与界面接线 rmcs_ws/src/rmcs_core/plugins.xml, rmcs_ws/src/rmcs_bringup/config/*, rmcs_ws/src/rmcs_core/src/referee/app/ui/*	新增组件注册和多套 bringup 配置，更新自动瞄准界面、底盘模式颜色及硬件参数。

Estimated code review effort: 5 (Critical) | ~120 minutes

Sequence Diagram(s)

sequenceDiagram
  participant Vt13
  participant RemoteControl
  participant HardwareComponent
  participant Controllers
  Vt13->>RemoteControl: 提供有效遥控帧与控制模式
  RemoteControl->>HardwareComponent: 输出统一遥控快照
  HardwareComponent->>Controllers: 更新底盘、云台与射击输入
  Controllers->>HardwareComponent: 输出控制力矩与状态

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Suggested reviewers: creeper5820

Poem

小兔挥耳，控制器醒，
新的板卡跑不停。
云台寻光，底盘转，
CSV 里参数闪。
远控合流，工具齐，
代码月光甜如梨。

✨ Finishing Touches

🧪 Generate unit tests (beta)

• Create PR with unit tests
• Commit unit tests in branch merge/deformable

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