openplc

PLC projekt (OpenPLC Editor v4 format) za CRX gripper/conveyor ćeliju — program, POU-ovi, uređaji i OPC UA/Modbus izlaganje varijabli. Koristi se zajedno s dva forkana alata:

• Editor — CroboticSolutions/openplc-editor (fork Autonomy-Logic/openplc-editor)
• Runtime — CroboticSolutions/openplc-runtime (fork Autonomy-Logic/openplc-runtime)

Sadržaj

PLC_project/
  project.json              — OpenPLC Editor projektni deskriptor
  pous/
    programs/main.ld        — glavni program (Ladder Diagram)
    function-blocks/
      CellCycle.st           — AUTO ciklus ćelije (belt/robot sekvenca)
      CellManual.st           — MANUAL mod (operator preko HMI-ja)
  devices/
    configuration.json, pin-mapping.json  — I/O mapiranje
    remote/Field Sensor.json               — Modbus senzor uređaj
    servers/ROS_Bridge.json                 — OPC UA server, izloženi varijable
  build/OpenPLC Runtime v4/src/            — generirani C++ (regenerira se pri svakom kompajliranju u Editoru; nije ručno uređivan)

Kako se uklapa u ostatak stacka

Ovaj PLC program vozi logiku za CRX/conveyor ćeliju simuliranu u ros_plc_sim. Signali putuju preko:

• OPC UA (port 4840) — dvosmjerno, sve osim jednog senzora; most je plc-ros2-bridge-ov bridge_node.py, koji varijable definirane u devices/servers/ROS_Bridge.json otkriva uživo i mapira na /plc/<ime> (čitanje) i /plc/write/<ime> (pisanje)
• Modbus TCP (port 502) — samo part_present senzor, jednosmjerno (ROS → PLC), preko modbus_sensor_bridge.py u istom repou

Detaljna dokumentacija oba mosta: bridge_node.md, modbus_sensor_bridge.md.

Postavljanje

1. Instaliraj/pokreni openplc-editor (AppImage ili iz izvora, vidi fork iznad)
2. Otvori PLC_project/ kao projekt u Editoru
3. Kompajliraj (Editor generira build/ sadržaj)
4. Deploy na openplc-runtime (Docker, ghcr.io/autonomy-logic/openplc-runtime ili vlastiti build iz forka) — runtime mora ići s --network host, web UI na portu 8443 (HTTPS)
5. Provjeri da je modbus_slave plugin u plugins.conf isključen (0) da ne blokira port 502 za modbus_sensor_bridge.py